ABB机器人
说明：ABB机器人当中，需要用到一些数学运算，专门来处理一些常用的数据，而且大部分数据类型可以变换为数据num进行加减乘除求余法等运算，这里仅仅介绍常用的一些加减法计算指令，指令内容参考ABB机器人指令函数数据等资料。
一、加减指令：ADD
1、指令使用说明
Add用于从数值变量或者可变量、永久数据对象增减一个数值。
2、指令参数可选变元：Add Name | Dname AddValue | AddDvalue
（1）Name：数据类型为num，待改变变量或者可变量数据对象的名称。
（2）Dname：数据类型为dnum，待改变变量或者可变量数据对象的名称。
（3）AddValue：数据类型为num，有待增加的值，即加减对象数值。
（4）AddDvalue：数据类型为dnum，有待增加的值，即加减对象数值。
加减法运算中，num数据对应num对象计算，dnum数据对应dnum数据计算。
3、举例使用（直接用资料举例）
（1）举例1：
Add reg1, 3; 将3增加到reg1，即reg1:=reg1+3。
（2）举例2：
Add reg1, -reg2; reg1的值减去reg2的值，即，reg1:=reg1-reg2。
（3）举例3：
VAR dnum mydnum:=5;
Add mydnum, 500000000;
将500000000增加到mydnum，即，mynum:=mynum+500000000
（4）举例4：
VAR dnum mydnum:=5000;
VAR num mynum:=6000;
Add mynum, DnumTonum(mydnum \Integer);
将5000增加到mynum，即，mynum:=mynum+5000。
说明：这里计算用到了不同数据类型num和dnum，所以必须先使用DnumToNum以把dnum的值转换为num，然后再进行num数据进行计算。
二、自加一指令：INCR
1、指令使用说明
Incr用于向数值变量或者可变量数据对象增加1。
2、参数可选变元：Incr Name | Dna
（1）Name：数据类型为num，待改变变量或者可变量、永久数据对象的名称。
（2）Dname：数据类型为dnum，待改变变量或者可变量、永久数据对象的名称。
3、使用举例（直接引用资料）
（1）举例1：
VAR num no_of_parts:=0;
...
WHILE stop_production=0 DO
produce_part;
Incr no_of_parts;
TPWrite "No of produced parts= "\Num:=no_of_parts;
ENDWHILE
更新FlexPendant示教器上各循环所产生的零件数。只要未设置输入信号
stop_production，则继续进行生产。
（2）举例2：
VAR dnum no_of_parts:=0;
...
WHILE stop_production=0 DO
produce_part;
Incr no_of_parts;
TPWrite "No of produced parts= "\Dnum:=no_of_parts;
ENDWHILE
更新FlexPendant示教器上各循环所产生的零件数。只要未设置输入信号
stop_production，则继续进行生产。
三、自减一指令：decr
1、使用说明
Decr用于从数值变量或者永久数据对象减去1。
2、参数可选变元：Decr Name | Dname
（1）Name：数据类型为num，待缩减变量或者永久数据对象的名称。
（2）Dname：数据类型为dnum，待缩减变量或者永久数据对象的名称。
3、举例使用
Decr reg1； reg1的值减去1；
四、清零指令：clear
1、使用说明
Clear用于清除数值变量或永久数据对象，即，将数值设置为0。
2、参数：Clear Name | Dname
（1）Name：数据类型为num，待清除变量或者可变量、永久数据对象的名称。
（2）Dname：数据类型为dnum，待清除变量或者可变量、永久数据对象的名称。
3、使用举例（直接使用资料举例）
（1）举例1：
Clear reg1;Reg1得以清除，即，reg1:=0。
（2）举例2：
CVAR dnum mydnum:=5;
Clear mydnum;
mydnum得以清除，即，mydnum:=0。